学祭という名の耐久試験

学祭でタチコマを動かしました
そのときに生じた不具合をちょこっと記述します

・通信プログラムの不調
　パソコンと通信をするプログラムを追加してパソコンから手動で動かしたのですが
どうも途中で通信エラーが１度でも起こるとタチコマ全体がフリーズしてしまうようでその症状が多発。
操縦不能になります。
　解決案：通信プログラムにエラー用の処理を追加してもっと安定に！

・滑り止めパッキンのはがれ
　動かしているとだんだん滑り止めのパッキンがはがれてしまうことが判明
　解決案：モーション，ハードの改良。中にはいっているスポンジを外してみましょうかね？

写真：パッキンがちょっと左にずれてます

・補助足の破損
　補助足のプラスチック部分のパーツが破損しました
原因はサーボの電源をいれたまま，制御の電源をきってしまいサーボが暴走して負荷がかかりすぎてしまったため。
　解決案：ここの部分に関しては，サーボが壊れる前にパーツが壊れたということで
サーボ保護のためにはこのままでもありかもしれませんね

写真：破損したパーツ　見事に折れました

いくつか問題が見つかったというわけで，改良だ！！

電源追加

「BlueToothの接続を確立してから，制御回路の電源を入れる」
という仕様に変更するために
BlueTooth用の電源を新たに追加しました

電源を逆につないで，電解コンデンサから液体が噴出し
レギュレータも駄目にしたのはここだけの内緒だ！
そのとき，BlueTooth接続してなくてよかった〜

というわけで，電解コンデンサとレギュレータを交換して完成



カメラ用の電源の上にとりつけ


電源を入れたらしっかり動きました！

高グリップの弊害

高グリップになったのはいいのですが，やはり一筋縄にはいきませんでした
「滑り止め用ゴムパッキンがスポンジパッキンから剥がれ易い」
という不具合が発覚

原因は，スポンジパッキンの表面の繊維が弱いので
両面テープで滑り止め用ゴムパッキンを貼り付けても
繊維ごとはがれてしまうためでした

そのままでは駄目だということで，改良を施しました

まずは，パイプ用キャップとスポンジパッキンを貼り付けた後
その上にビニールテープを貼り付けます


そして，滑り止め用ゴムパッキンに強力な両面テープを貼り付け
丸くはさみで切ります


その滑り止め用ゴムパッキンをビニールテープの上に貼り付けて
完成！

これで，はがれる問題は解決しました

しかし，以前は足がすべるおかげで，サーボに負荷がかからずに動いていた部分があったようで
今度は，しっかりグリップが効くようになったおかげで

しっかりグリップする
↓
サーボに負荷がかかる
↓
電流値が電源の限界(10A)を超える
↓
サーボの力が抜け，動作がおかしくなる

という問題が発生　モーション作りがシビアになりました！